Dokładnie nie wiadomo kiedy powstała miejscowość Przystań. Prawdopodobnie została założona w pierwszej połowie XVI wieku, kiedy Mikołaj Mzowski otrzymał nadanie królewskie w postaci 25 włók lasu w Puszczy Płodownickiej, która sięgała aż po tereny dzisiejszej Przystani. Tu nad rzeką Omulew został zbudowany młyn wodny, a następnie kuźnica czyli „Ruda”. W 1550 roku Mikołaj Mzowski sprzedał to nadanie i młyn wodny Piotrowi Wesslowi.
Ruda w Przystani była w dzierżawie. W 1565 roku w czasie przeprowadzanej lustracji mazowieckiej stwierdzono, że dochody „z rudy pana Weslowey i z młyna czyni fl .210”. Dwieście dziesięć florenów, to był dość duży dochód. Skoro młyn i eksploatacja rudy podlegały lustracji, to z tego wynika, że należały do skarbu królewskiego, a Piotr Wessel był tylko dzierżawcą. Sumując należałoby stwierdzić, że Piotr Wessel, herbu Rogala stał się właścicielem 25 włók lasu, dzierżawcą młyna i kuźnicy w Przystani Ruda.

Po Piotrze Wesslu Rudą w Przystani zarządzał w 1582 Joannes (Jan) Wessel, syn Piotra. W 1597 roku Jan Wessel zrzekł się z dożywotniego prawa na Rudę ze wszystkimi przyległościami i pożytkami na rzecz swego syna Kacpra Wessla. W niedługim czasie prawdopodobnie Kacper Wessel wykupił dzierżawę Rudy w Przystani i stał się jej prywatnym właścicielem. Świadczy o tym następna lustracja województwa mazowieckiego, przeprowadzona w 1620 roku. Lustracja informuje, że Przystań Ruda (oficjalna nazwa miejscowości), położona w powiecie różańskim, nad rzeką Omulew z młynem o dwóch kołach. Lustracja nic nie wspomina o kuźnicy czy rudzie, bo nie była już ona własnością skarbu państwa.
W 1670 roku Przystań z Nową Wsią i Chojnikami (założyli tu folwark Brzoskowie) kupił od Wesslów Stanisław Godlewski3, herbu Bończa. Po śmierci Stanisława Godlewskiego, majątek odziedziczył syn Zygmunt Godlewski, od 1713 roku skarbnik różański, a potem także stolnik łomżyński. Z kolei jego syn Konstanty przejął po ojcu urząd skarbnika różańskiego, a później został podstarostą różańskim i przejął po ojcu Przystań. W dalszym ciągu funkcjonował młyn, kuźnia żelazna, folusz, wybudowany został też modrzewiowy dwór.
W czasie walk konfederatów barskich z Rosjanami drewniany dwór został spalony przez wojsko rosyjskie.
Odbudowę dworu podjął natychmiast Konstanty Godlewski, ale tego dzieła nie udało mu się dokończyć. Pracę przerwała przedwczesna śmierć. Żona, wdowa po zmarłym Konstantym, w imieniu nieletniego syna Hilarego i jej córka Salomea Konstancja z mężem, postanowili majątek w Przystani przekazać w zastaw Pawłowi Mostowskiemu. Ponieważ  w przewidzianym terminie nie zwrócili zastawu (pożyczki), to po rozliczeniu majątek przeszedł w posiadanie Pawła Mostowskiego.
Za czasów Pawła Mostowskiego została zakończona odbudowa dworku w Przystani. Wybudowane zostały także budynki gospodarcze, zrujnowane przez wojska rosyjskie. Paweł Mostowski ożenił się z Anną Rozalią Hylzenówną, córką wojewody mińskiego, Jana Augusta Hylzena. W wyniku kontraktu małżeńskiego Przystań została majątkiem oprawowym żony Pawła Anny Rozalii Mostowskiej.
Do dóbr Mostowskich w Przystani należała także Nowa Wieś i Płaczkowo. W późniejszym czasie dobra w Przystani zostały zakupione przez Krasińskich, a potem przeszły

Pierwotną nazwą Przystani była Ruda, jako miejsce wytapiania żelaza z rudy darniowej, Rudę i węgiel drzewny do wytopu trzeba było dowozić, najłatwiejszym i najtańszym środkiem komunikacji była rzeka Omulew. Tu więc zatrzymywały się łodzie załadowane tymi surowcami. W drodze powrotnej łodzie, wyładowane były sztabami żelaza i wywożono je Omulwią,    a dalej Narwią do miejsca przeznaczenia. Powstała w ten sposób, obok ośrodka Rudy – przystań, jako coś w rodzaju małego portu rzecznego. I tak powstała nazwa Przystań Ruda.
W połowie XIX wieku, gdy zaprzestano wytapiania żelaza z rudy darniowej, bo na żelazo kowalne nie było zapotrzebowania, Ruda w Przystani przestała funkcjonować. W nazwie miejscowości nie używano już drugiego członu, pozostała tylko nazwa Przystań.

Najstarsza córka Adama Czartoryskiego i Marii Ludwiki, Małgorzata w 1925 roku otrzymała jako posag ślubny dobra Przystani. Poślubiła cudzoziemca, księcia Gabriela de Bourbon – Socilias. Młode małżeństwo polubiło swoją majętność, urzekło ich piękne położenie Przystani, wśród wielkich lasów i bujnie kwitnących łąk, jednakże chcieli mieszkać bardziej dostojnie, a stary dwór, zniszczony, już nie odpowiadał książęcej parze. Również stary, zarośnięty, niepielęgnowany park, pamiętający zapewne czasy Mostowskich, nie mógł ich cieszyć i wymagał kompletnej renowacji. Dlatego na zlecenie ks. Gabriela de Bourbon rozpoczęto budowę nowego dworu, parku, sadu i ogrodu.
Dwór został zbudowany w 1928 roku. Wykonany został z sosnowego drewna w kształcie prostokąta, jednokondygnacyjny z użytkowanym poddaszem, przykryty łamanym, mansardowym dachem gontowym. Wewnątrz ściany tynkowane, tylko jedna „sala modrzewiowa” otrzymała wystrój ścian wyłożonych deskami modrzewiowymi, piece wykonano z kolorowych kafli. Na zewnątrz budynek został oszalowany deskami. Fronton wejściowy, skierowany w stronę południową, z wysuniętymi schodami, przykrytymi tarasem, wspartym na czterech drewnianych kolumnach, stanowi najpiękniejszy zewnętrzny element tego dworku. Poza dworem, został założony nowy park, sad i ogród warzywny. Sad usytuowany był po prawej stronie dworu i dochodził do rzeki Omulew.
W 1929 roku w czasie porodu zmarła księżna Małgorzata, a urodzony syn został uratowany, nadano mu imię Antoni. Po matce stał się on spadkobiercą majątku w Przystani, ale  w imieniu nieletniego syna majątkiem zarządzał ojciec Gabriel de Bourbon. Po okresie żałoby Gabriel de Bourbon ożenił się po raz drugi. Jego drugą żoną została sporo młodsza od niego i piękna księżniczka Cecylia Lubomirska.

W 1933 roku rodzina książęca postanowiła przenieść się z Warszawy do Przystani i zamieszkać tu na stałe. W tymże roku został wykonany projekt kaplicy, który przewidywał, że zostanie ona wybudowana w stylu tatrzańskim, symbolizująca wielkość rodu zamieszkałego w miejscowym dworze. Została postawiona na wysokiej podmurówce z czerwonej cegły. Wewnątrz ustawiono ołtarz snycerskiej roboty i kratki oddzielające go od części przeznaczonej dla wiernych. Na ścianie został zawieszony obraz Matki Boskiej Leśnej i Chrystusa na krzyżu. Do kaplicy wstawiono dwa rzędy ławek po obu stronach kaplicy i zainstalowano małe organy. Z młyna zostało doprowadzone światło elektryczne. Pod koniec budowy kaplicy zostały wykonane piękne schody betonowo – kamienne, ułatwiające wejście na wysokie wzgórze, gdzie ulokowano miejscowe sanktuarium. Na dole wzgórza, obok wspinających się schodów została wykopana studnia, która stoi do dziś.
Po zakończeniu prac w niedzielę 12 maja 1935 roku przybył Jego Ekscelencja biskup łomżyński Stanisław Łukomski, który dokonał poświęcenia kaplicy. Nadano jej imię Najświętszej Marii Panny Łaskawej. Od tego czasu odbywały się w kaplicy Msze św. dwa razy w miesiącu. W tym samym roku została ustawiona figura Chrystusa Błogosławionego w parku, w bliskim sąsiedztwie dworu. Natomiast wewnątrz dworku, na holu z okazji pierwszej komunii Antoniego de Bourbon – Sicilias, został wykonany obraz – mozaika. Z drobnych kolorowych kamyczków został ułożony obraz przedstawiający Matkę Boską i napis w języku hiszpańskim: „O Mario bez grzechu poczęta, Módl się za nami, którzy się do Ciebie uciekamy”.

przedstawiający Matkę Boską i napis w języku hiszpańskim: „O Mario bez grzechu poczęta, Módl się za nami, którzy się do Ciebie uciekamy”.
Oprócz dworu wybudowano murowany młyn. Stary, drewniany, został rozebrany. Nowy młyn poza przemiałem zboża, wyższej jakości od dotychczas uzyskiwanej w starym młynie, dostarczał energię elektryczną do dworu, budynku administratora i obiektów inwentarskich folwarku. Młyn miał dwa koła napędowe, śrutownik i razówkę. Był w owych czasach bardzo nowoczesny pod względem technicznym. Gdy zbliżała się wojna, w 1939 roku Bourbonowie wyjechali na Węgry lub Rumunię.

Drewniany dwór nawiązuje do architektury późnobarokowych dworów polskich. Dwór w kierunku północnym przedłużony jest o taras betonowy. Ogólna powierzchnia wynosi 366 m2. W budynku zachowała się sala modrzewiowa oraz stylowy kominek, obok którego wisi ułożona z płytek kafelkowych mozaika przedstawiająca Matkę Boską. Obiekt otoczony jest 2 hektarowym parkiem posadzonym przez Antoniego de Bourbon w XX wieku. Obok budynku w pozostałościach dawnego parku znajduje się przepiękna figurka Chrystusa.
Po zakończeniu II wojny światowej w dworku mieściła się szkoła, następnie był tam ośrodek wypoczynkowo-szkoleniowy, a aktualnie od 1981r. ponownie mieści się szkoła podstawowa, w której naukę pobiera obecnie 37 dzieci.
Historia dworu nierozerwalnie wiąże się z historią Europy poprzez więzy krwi i europejskie pochodzenie jego właścicieli. Przywracając dawną świetność zabytkowi stał się on atrakcyjnym miejscem wypoczynku również w europejskim wymiarze.
Obiekt może służyć w sezonie wakacyjnym jako znakomita baza noclegowa, kolonijna lub jako pole namiotowo-biwakowe. Jednym z atutów jest właśnie położenie budynku. Zabytek położony jest niedaleko (ok. 10 km) od drogi krajowej 61 Warszawa – Augustów. Od Warszawy dzieli go odległość ok. 100 km. Bezpośrednio przy drodze krajowej 61 zostanie umieszczona informacja wizualna w formie tablicy, która będzie zachęcać do zboczenia na chwilę z trasy i zwiedzenia przepięknego zabytkowego dworu. W pomieszczeniach szkoły prowadzona jest w szerokim zakresie działalność kulturalno-turystyczna.
Dworek pełni ważną funkcję publiczną, ze względu na siedzibę Szkoły Podstawowej. W okresie wiosenno-letnim odbywają się zajęcia tzw. „Zielonej Szkoły” dla dzieci i młodzieży z terenu byłego województwa ostrołęckiego.
Należy podkreślić, że w bezpośrednim sąsiedztwie zabytkowego parku w Przystani znajdują się:
[1] pozostałości dawnego historycznego młyna wodnego z początków ubiegłego stulecia (obecnie obiekt nie stanowi własności Gminy),
[2] gospodarstwo agroturystyczne ze stadniną koni,
[3] spławna rzeka Omulew, którą odbywają się spływy kajakowe, także z udziałem gości zagranicznych
( spływy w sezonie),
[4] szlaki rowerowe, którymi organizowane są rodzinne i wyczynowe rajdy rowerowe,
[5] kompleks leśny (kilkadziesiąt tysięcy hektarów) jako pozostałość dawnej PUSZCZY ZIELONEJ.
Ze względu na powyższe walory zabytkowy dwór w Przystani jest stałym punktem wycieczek turystycznych, odwiedzających nasz region. Tworzona koncepcja turystyczna tego terenu zakłada wykorzystanie walorów obszaru NATURA 2000, obejmująca dorzecze rzeki Omulew, poprzez połączenie ścieżek rowerowych, spływów kajakowych ze stanicą wodną w młynie wodnym i możliwością wykorzystania zabytkowego dworu wraz z parkiem dworskim w Przystani na cele rekreacyjne. W województwie mazowieckim dwór w Przystani, stanowi jeden z nielicznych, a prawdopodobnie jedyny tego typu obiekt usytuowany w tak naturalnym krajobrazie przyrodniczym.
Zabytek może stanowić element wzmacniający rozwój i promocję ubogich obszarów Kurpiowszczyzny. Teren ten będzie wykorzystany do wypoczynku weekendowego mieszkańców warszawskiego obszaru metropolitalnego. Poprzez zwiększenie liczby turystów odwiedzających okolicę dworku, klientów zyska sąsiadujące gospodarstwo agroturystyczne i znajdująca się nieopodal (ok. 2 km) stadnina koni.